气缸，油缸和电机（私服电机）。三个动力源各有优劣，应用最广泛的是气缸，因为成本低，不存泄露污染，结构简单紧凑等优点，但是存在冲击力大，气体容易被压缩的缺点。近些年私服电机技术也进步很大，应用也越来越广泛，特别是在精度很高要求时，私服电机是首选。
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