对于这个问题，首先你得明白伺服电机的控制模式，一般伺服有位置、速度、扭矩三种控制方式，如果用于定位的话选择位置控制的方式，如何设置加减速时间使它慢启动慢停止，这时候不能设置伺服驱动器的参数对加减速时间进行控制，因为主要用于定位，采用是的脉冲控制，驱动器设置加减速意味着启动和停止都会影响定位精度。

　　这时候我们需要控制发送脉冲的频率来控制加减速，现在对伺服电机的运动控制指令基本都有加减速时间使用起来也很方便。我们以下图三菱PLC的DRVI指令来说明加减速时间的设置：

　　上图说到了基底速度、最高速度、加速时间、减速时间。

　　1)基底速度是指令刚发送时的脉冲频率，初始值是0，加入设置为100，则由100的频率开始加速。

　　2)最高速度，是指加速到的最高频率也是脉冲发送的最高频率，这个值影响着到达指定频率的时间和加速时间发送的脉冲，比如基底速度是0，最高是2000，加速时间是2s，现在设置以1000的频率发送脉冲，这样在加速阶段达到1000速度需要1s的时间，在这段时间内发送出了：0.5*1*1000=500个脉冲

　　3)加速时间，从基底速度加速到最高速度的时间

　　4)减速时间，从最高速度减速到基底速度的时间

　　这两个时间都很简单，影响着电机的加减速以及这段时间内走的位置。下面具体说明下三段时间内走的脉冲。以指令DRVI K5000 K1000 Y0 Y1,以1000的速度走20000个相对位置，先设置基底速度D8342为默认值0,最高速度D8343为2000(根据实际伺服的速度设定)，加速时间D8348为2s，减速时间D8349为1s，我们计算下在加速阶段、匀速阶段、减速阶段内的速度和脉冲数。

　　1)加速阶段，从0加速到1000需要1s的时间发送500个脉冲，

　　2)减速阶段，从1000减速到0需要0.5s的时间，发送250个脉冲

　　3)匀速阶段，需要走5000-500-250=4250，需要9250/1000=4.25s的时间

　　整个阶段示意图如下：

　　希望能帮到你！

　　首先你是使用哪种方式控制伺服，不同的控制方式有这不同的处理。例如发脉冲控制伺服，加减速时间是上位机控制的，完全取决于上位机发脉冲的频率变化速度。

　　如果内部定位，则由伺服内部加减速时间决定

　　如果通讯，也是由上位机决定

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