encoder：打了条型孔的光栅随转子转动。利用光电二极管检测光栅的移动。每检测到一个孔，就会产生一个电信号。一般光栅个数从几到1000条/圈。个数越多，精度越高。通信接口叫QEI或QEP，一般单片机上都有对应的。好处是便宜缺点是精度低、需要积分求得角度。精度高的也很贵。或者用resolver：resover本身就是一个小型电机，上面有正弦绕组。随着轴的转动产生正弦、余弦信号，是模拟量。好处是精度高，可以直接得到角度值，不需要积分。缺点是贼贵。

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