三种：

　　1. 正转脉冲串和反转脉冲串，就是两个脉冲线，一个脉冲线看做是正转命令，另外一个看做是反转指令。

　　2. 脉冲+符号，两个脉冲线，一个只发脉冲，另外一个的高低电平用来确定方向。

　　3. AB相脉冲，两个脉冲信号跳变的时候，上升沿和下降沿时综合判断对方的电平高低来决定正转还是反转。（大部分外置编码器采用这种方式输出位置）。 没图的话，很难解释清楚，但发图的话很容易发不出来，你方便的话给个邮箱，我截图给你。

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