伺服电机锁定一般是在伺服电机的静止状态实现锁定的，不过还是有很多用户对于伺服电机锁定如何实现很好奇，伺服电机本身的资料也比较少，因此要理解伺服电机锁定确实不是特别的方便，今天这里就和大家一起来探讨探讨这些关于伺服电机锁定的话题。

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　　伺服电机的锁定

　　交流伺服可以通过外部I≤O控制、伺服驱动器参数和通信命令锁定在静态状态。利用电机控制器的频率分析功能，可以分析电机(电机+负载)的特性。然而，使用此功能至少需要伺服锁定。因此，这就需要解决如何实现伺服锁定的问题。伺服电机的锁定可以通过制动器和伺服驱动器锁定，当电源开启时可以用伺服放大器锁定指令，当伺服电源被切断时，应使用制动器锁定，通常当放大器有电时，不需要制动制动。有两种情况下伺服电机仍在：

　　1.使能，在这种状态下，伺服电机保持力，处于动态平衡状态。如果此时有轻微动作，说明伺服电机保持能力不足，并修改增益值。

　　2.未使能，在这种情况下，伺服电机是完全没有动力的。如果电机正在工作，表明它已被外部边界力所使用，请检查机器。

　　在锁定状态和伺服使能后，只要指令不改变，电机只能在启动开始时(以正负一脉冲的间隔)在位置点附近动态调整;在速度模式下，电动机会保持零速度(但不一定是绝对零速度)。

　　伺服电机的本质类似于步进电机，即在电机线圈中输入低压以产生固定的磁场以保持锁定状态。还有一些还增加了电磁制动锁定装置。

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　　伺服电机的三种控制方式

　　1.脉冲控制

　　脉冲控制又称位置控制或数字控制，通过输入脉冲决定伺服电机的速度和位置。

　　(1)第一类驱动器接收两个高速脉冲(A，B)，并通过两个脉冲的相位差确定电机的旋转方向。

　　(2)第二类驱动器仍然接收两个高速脉冲，但两个高速脉冲不同时存在，当一个脉冲处于输出状态时，另一个脉冲必须处于无效状态。

　　(3)第三类只需给驱动器一个脉冲信号，由输入输出信号在一个方向上决定电机的正向和后向运行，这种控制方法易于控制，高速脉冲端口的资源占用最少。

　　2.速度控制

　　速度控制即模拟电压和模拟指令控制，通过改变输入信号的电压来控制电机的转速和转向。

　　在需要伺服电机实现速度控制的应用场景中，可以选择模拟量来实现电机的速度控制，模拟量的大小决定电机的运行速度。模拟量可以通过电流或电压两种方式来选择。在电压模式下，只需在控制信号中增加一定大小的电压。

　　3.伺服电机通信控制方式

　　伺服电机通信控制方式通过通信实现伺服电机控制的常用方法有CAN、EtherCAT、Modbus和PROFIBUS。在一些复杂的大型系统应用场景中，使用通信控制电机是首选。通过通信，系统的尺寸和电机轴数易于切割，而且没有复杂的控制布线。系统非常灵活。

　　伺服电机锁定需要伺服电机是静制动的状态，一般来说如果要使得伺服电机锁定，需要伺服电机保持在静止的状态。伺服电机一共常用的控制方式有三种，不同的控制模式下伺服电机锁定的方式也有区别。

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