*我简单答一下,不知道是不是你要问的。。六次(或12次等等)谐波抖动比较大,造成的原因之一是扭矩脉动,之二是死区。但有些电流角度下,说不定死区还能改善扭矩脉动,这是后话了。。检查会发现id iq的谐波次数其实是6,三相电流为五七次谐波。扭矩脉动主要是电机本体设计,尤其是转子emf造成的。死区造成过零点卡死,也增加了三相电流的五七谐波,因此造成id iq的6次谐波和扭矩6次谐波。如果电机转速不低,抖动本身却是低频的,我猜那有可能是aliasing(呃。。忘记中文的词了)。检查采样和中断频率与电机转速的关系。硬件电路本身也会造成这个问题,造成vdc或者电流测量问题,那就相当难调试了。因为没有具体问题描述,所以只能编这么多了。。
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