可能的原因有：

　　第一：电机参数调整不合适，比如电流增益。

　　第二：电机上面装好皮带轮后没有做动平衡。

　　第三：机械方面引起的电机异响。

　　第四：电机的编码器出现故障，运转的时候丢失脉冲，导致电机运转不平稳。

　　第五：电机本身轴承出现问题。

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