液压马达按结构可分为齿轮马达、叶片马达、柱塞马达和螺杆马达;按排量能否改变可分为定量马达、变量马达，按其工作特性分为高速液压马达和低速液压马达。把额定转速在500r/min以上的马达称为高速小扭矩马达，这类马达有齿轮马达、螺杆马达、叶片马达、柱塞马达等。高速马达的特点是转速较高，转动惯量小，便于启动和制动，调节和换向灵敏度高，但输出扭矩不大，仅几十牛米到几百牛米。额定转速在500r/min以下的马达称为低速大扭矩液压马达，这类马达有单作用连杆型径向柱塞马达和多作用内曲线径向柱塞马达等。低速马达的特点是排量大、体积大、转速低，有的可低到每分钟几转甚至不到一转，因此可直接与工作机构连接，不需要减速装置，使传动机构大大简化。通常低速液压马达的输出扭矩较大，可达几千牛米到几万牛米。

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