采用霍尔电流传感器（LEM模块）采样电流，线性度好、功耗小，温度稳定性好，精度普遍较高，是较为理想的电流传感器，但是成本较高；HCPL-7860的隔离型A/D转换器能直接将模拟量转化为数字量输出，从而避免了某些场合下所需要附加的A/D转换器，可靠性高，抗干扰能力强；而采用HCPL-7840采样电流，同样具有较高的精度，且抗共模抑制比的能力较强，跟LEM模块比较，它更适合于电机电流的检测；后两种方案成本较低，具有很高的性价比，但是，这两种方案都需要精确度高、温漂小的四端采样电阻为条件，才能实现精确测量的目的，普通的两端采样电阻会极大影响采样的准确性，而且采样电阻的取值要考虑最小的功率损耗和最大的准确性的折中点，较难掌握。所以，伺服电机控制系统中电流采集方案的选择。

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