这个就牵涉到伺服电机的一个重要概念，电子齿轮比，一般都是表示为多少个脉冲转一圈。

　　假定我们设置伺服电机10000个脉冲转一圈，那么我们发送100000个脉冲，伺服电机就转10圈。而这个脉冲是以10000Hz发送的。（脉冲频率的含义是指一秒钟的脉冲个数）。10000Hz的脉冲就是一秒钟发送了10000个脉冲，而伺服电机是10000个脉冲转一圈的，因此，伺服电机就在一秒内转了一圈，速度就是60r/min。

　　当然这只是伺服电机的转速和位置，实际操作中，我们还要考虑减速比和导程，这个称之为用户单位和电子齿轮比之间的换算

　　我们通过运算，把我们实际需要的位置Position 换算成伺服电机的脉冲数Pulse_Num，这样我们在编程的时候，就可以直接使用用户单位，也就是毫米，我们更可以把这段换算做成功能块，这样我们直接调用即可，省去了麻烦的计算。

　　脉冲数和脉冲频率是如何转换为伺服电机的转速和圈数的

　　我们如果想让伺服电机移动10毫米，只需要输入10即可，不必每次都进行繁琐的计算。这就是结构化编程和ST语言的好处，如果你还是觉得ST麻烦，不如梯形图直观。

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